មានរបៀបគ្រប់គ្រងបីនៃម៉ូទ័រ servo: ជីពចរ អាណាឡូក និងទំនាក់ទំនង។តើយើងគួរជ្រើសរើសរបៀបគ្រប់គ្រងនៃម៉ូទ័រ servo ក្នុងសេណារីយ៉ូកម្មវិធីផ្សេងៗដោយរបៀបណា?
1. របៀបគ្រប់គ្រងជីពចរនៃម៉ូទ័រ servo
នៅក្នុងឧបករណ៍ដាច់ដោយឡែកតូចៗមួយចំនួន ការប្រើប្រាស់ឧបករណ៍បញ្ជាជីពចរ ដើម្បីដឹងពីទីតាំងរបស់ម៉ូទ័រគួរតែជាវិធីសាស្រ្តនៃកម្មវិធីទូទៅបំផុត។វិធីសាស្ត្រត្រួតពិនិត្យនេះគឺសាមញ្ញ និងងាយយល់។
គំនិតត្រួតពិនិត្យជាមូលដ្ឋាន៖ ចំនួនសរុបនៃជីពចរកំណត់ការផ្លាស់ទីលំនៅរបស់ម៉ូទ័រ ហើយប្រេកង់ជីពចរកំណត់ល្បឿនម៉ូទ័រ។ជីពចរត្រូវបានជ្រើសរើសដើម្បីដឹងពីការគ្រប់គ្រងរបស់ម៉ូទ័រ servo បើកសៀវភៅដៃរបស់ម៉ូទ័រ servo ហើយជាទូទៅនឹងមានតារាងដូចខាងក្រោមៈ
ទាំងពីរគឺជាការគ្រប់គ្រងជីពចរ ប៉ុន្តែការអនុវត្តគឺខុសគ្នា៖
ទីមួយគឺថាអ្នកបើកបរទទួលបានជីពចរដែលមានល្បឿនលឿនពីរ (A និង B) ហើយកំណត់ទិសដៅបង្វិលរបស់ម៉ូទ័រតាមរយៈភាពខុសគ្នាដំណាក់កាលរវាងជីពចរទាំងពីរ។ដូចដែលបានបង្ហាញក្នុងរូបភាពខាងលើ ប្រសិនបើដំណាក់កាល B គឺ 90 ដឺក្រេលឿនជាងដំណាក់កាល A វាជាការបង្វិលទៅមុខ។បន្ទាប់មកដំណាក់កាល B គឺ 90 ដឺក្រេយឺតជាងដំណាក់កាល A វាជាការបង្វិលបញ្ច្រាស។
កំឡុងពេលប្រតិបត្តិការ ជីពចរពីរដំណាក់កាលនៃការគ្រប់គ្រងនេះគឺឆ្លាស់គ្នា ដូច្នេះយើងក៏ហៅវិធីសាស្ត្រគ្រប់គ្រងនេះថា ការគ្រប់គ្រងឌីផេរ៉ង់ស្យែល។វាមានលក្ខណៈនៃឌីផេរ៉ង់ស្យែលដែលបង្ហាញផងដែរថាវិធីសាស្ត្រត្រួតពិនិត្យនេះជីពចរត្រួតពិនិត្យមានសមត្ថភាពប្រឆាំងនឹងការជ្រៀតជ្រែកខ្ពស់ជាងនៅក្នុងសេណារីយ៉ូកម្មវិធីមួយចំនួនជាមួយនឹងការជ្រៀតជ្រែកខ្លាំងវិធីសាស្ត្រនេះត្រូវបានគេពេញចិត្ត។ទោះយ៉ាងណាក៏ដោយ តាមរបៀបនេះ អ័ក្សម៉ូទ័រមួយត្រូវការកាន់កាប់ច្រកជីពចរល្បឿនលឿនចំនួនពីរ ដែលមិនស័ក្តិសមសម្រាប់ស្ថានភាពដែលច្រកជីពចរល្បឿនលឿនត្រូវបានរឹតបន្តឹង។
ទីពីរ អ្នកបើកបរនៅតែទទួលបានជីពចរល្បឿនលឿនចំនួនពីរ ប៉ុន្តែជីពចរដែលមានល្បឿនលឿនទាំងពីរមិនមានវត្តមានក្នុងពេលតែមួយ។នៅពេលដែលជីពចរមួយស្ថិតនៅក្នុងស្ថានភាពទិន្នផល មួយទៀតត្រូវតែស្ថិតក្នុងស្ថានភាពមិនត្រឹមត្រូវ។នៅពេលដែលវិធីសាស្ត្រគ្រប់គ្រងនេះត្រូវបានជ្រើសរើស វាត្រូវតែធានាថាមានទិន្នផលជីពចរតែមួយក្នុងពេលតែមួយ។ជីពចរពីរ ទិន្នផលមួយរត់ក្នុងទិសដៅវិជ្ជមាន និងមួយទៀតរត់ក្នុងទិសដៅអវិជ្ជមាន។ដូចនៅក្នុងករណីខាងលើ វិធីសាស្ត្រនេះក៏ត្រូវការច្រកជីពចរដែលមានល្បឿនលឿនចំនួនពីរសម្រាប់អ័ក្សម៉ូទ័រមួយ។
ប្រភេទទីបីគឺមានតែសញ្ញាជីពចរមួយប៉ុណ្ណោះដែលត្រូវផ្តល់ឱ្យអ្នកបើកបរ ហើយប្រតិបត្តិការទៅមុខ និងបញ្ច្រាសនៃម៉ូទ័រត្រូវបានកំណត់ដោយសញ្ញា IO ទិសដៅមួយ។វិធីសាស្ត្រត្រួតពិនិត្យនេះគឺសាមញ្ញជាងក្នុងការគ្រប់គ្រង ហើយការកាន់កាប់ធនធាននៃច្រកជីពចរល្បឿនលឿនក៏តិចបំផុតផងដែរ។នៅក្នុងប្រព័ន្ធតូចទូទៅ វិធីសាស្រ្តនេះអាចត្រូវបានគេពេញចិត្ត។
ទីពីរ វិធីសាស្រ្តគ្រប់គ្រងអាណាឡូកម៉ូទ័រ servo
នៅក្នុងសេណារីយ៉ូកម្មវិធីដែលត្រូវការប្រើម៉ូទ័រ servo ដើម្បីដឹងពីការគ្រប់គ្រងល្បឿន យើងអាចជ្រើសរើសតម្លៃអាណាឡូក ដើម្បីដឹងពីការគ្រប់គ្រងល្បឿនរបស់ម៉ូទ័រ ហើយតម្លៃនៃតម្លៃអាណាឡូកកំណត់ល្បឿនដំណើរការរបស់ម៉ូទ័រ។
មានវិធីពីរយ៉ាងក្នុងការជ្រើសរើសបរិមាណអាណាឡូក ចរន្ត ឬវ៉ុល។
របៀបវ៉ុល៖ អ្នកគ្រាន់តែត្រូវបន្ថែមវ៉ុលជាក់លាក់មួយទៅស្ថានីយសញ្ញាបញ្ជា។នៅក្នុងសេណារីយ៉ូមួយចំនួន អ្នកថែមទាំងអាចប្រើឧបករណ៍វាស់ស្ទង់ថាមពល ដើម្បីសម្រេចបាននូវការគ្រប់គ្រង ដែលនេះគឺសាមញ្ញណាស់។ទោះជាយ៉ាងណាក៏ដោយតង់ស្យុងត្រូវបានជ្រើសរើសជាសញ្ញាបញ្ជា។នៅក្នុងបរិយាកាសស្មុគ្រស្មាញតង់ស្យុងត្រូវបានរំខានយ៉ាងងាយស្រួលដែលបណ្តាលឱ្យមានការគ្រប់គ្រងមិនស្ថិតស្ថេរ។
របៀបបច្ចុប្បន្ន៖ ម៉ូឌុលទិន្នផលបច្ចុប្បន្នដែលត្រូវគ្នាគឺត្រូវបានទាមទារ ប៉ុន្តែសញ្ញាបច្ចុប្បន្នមានសមត្ថភាពប្រឆាំងនឹងការជ្រៀតជ្រែកខ្លាំង ហើយអាចប្រើក្នុងស្ថានភាពស្មុគស្មាញ។
3. របៀបគ្រប់គ្រងទំនាក់ទំនងនៃម៉ូទ័រ servo
មធ្យោបាយទូទៅដើម្បីដឹងពីការគ្រប់គ្រងម៉ូទ័រ servo ដោយការទំនាក់ទំនងគឺ CAN, EtherCAT, Modbus និង Profibus ។ការប្រើប្រាស់វិធីសាស្រ្តទំនាក់ទំនងដើម្បីគ្រប់គ្រងម៉ូទ័រគឺជាវិធីសាស្ត្រត្រួតពិនិត្យដែលពេញចិត្តសម្រាប់សេណារីយ៉ូនៃកម្មវិធីប្រព័ន្ធស្មុគស្មាញ និងធំមួយចំនួន។តាមរបៀបនេះ ទំហំនៃប្រព័ន្ធ និងចំនួនម៉ូទ័រ អាចត្រូវបានកែសម្រួលយ៉ាងងាយស្រួល ដោយគ្មានខ្សែភ្លើងបញ្ជាស្មុគស្មាញ។ប្រព័ន្ធដែលបានបង្កើតឡើងគឺមានភាពបត់បែនខ្លាំង។
ទីបួន ផ្នែកពង្រីក
1. ការគ្រប់គ្រងកម្លាំងបង្វិលម៉ូទ័រ Servo
វិធីសាស្ត្រត្រួតពិនិត្យកម្លាំងបង្វិលជុំគឺដើម្បីកំណត់កម្លាំងបង្វិលជុំទិន្នផលខាងក្រៅនៃអ័ក្សម៉ូទ័រតាមរយៈការបញ្ចូលបរិមាណអាណាឡូកខាងក្រៅឬការចាត់តាំងអាសយដ្ឋានផ្ទាល់។ការអនុវត្តជាក់លាក់គឺថាជាឧទាហរណ៍ប្រសិនបើ 10V ត្រូវគ្នាទៅនឹង 5Nm នៅពេលដែលបរិមាណអាណាឡូកខាងក្រៅត្រូវបានកំណត់ទៅ 5V អ័ក្សម៉ូតូគឺជាទិន្នផល 2.5Nm ។ប្រសិនបើការផ្ទុកអ័ក្សម៉ូទ័រទាបជាង 2.5Nm ម៉ូទ័រស្ថិតនៅក្នុងស្ថានភាពបង្កើនល្បឿន។នៅពេលដែលបន្ទុកខាងក្រៅស្មើនឹង 2.5Nm ម៉ូទ័រស្ថិតនៅក្នុងល្បឿនថេរឬស្ថានភាពឈប់។នៅពេលដែលបន្ទុកខាងក្រៅខ្ពស់ជាង 2.5Nm ម៉ូទ័រស្ថិតក្នុងស្ថានភាពបន្ថយល្បឿន ឬបញ្ច្រាស។កម្លាំងបង្វិលជុំអាចត្រូវបានផ្លាស់ប្តូរដោយការផ្លាស់ប្តូរការកំណត់បរិមាណអាណាឡូកក្នុងពេលវេលាជាក់ស្តែងឬតម្លៃនៃអាសយដ្ឋានដែលត្រូវគ្នាអាចត្រូវបានផ្លាស់ប្តូរតាមរយៈការទំនាក់ទំនង។
វាត្រូវបានគេប្រើជាចម្បងនៅក្នុងឧបករណ៍ winding និង unwinding ដែលមានតម្រូវការយ៉ាងតឹងរឹងលើកម្លាំងនៃសម្ភារៈ ដូចជាឧបករណ៍ winding ឬ ឧបករណ៍ទាញ fiber optical ។ការកំណត់កម្លាំងបង្វិលជុំគួរតែត្រូវបានផ្លាស់ប្តូរនៅពេលណាមួយដោយយោងទៅតាមការផ្លាស់ប្តូរនៃកាំនៃ winding ដើម្បីធានាថាកម្លាំងនៃសម្ភារៈនឹងមិនផ្លាស់ប្តូរជាមួយនឹងការផ្លាស់ប្តូរនៃ winding radius នេះ។ផ្លាស់ប្តូរជាមួយកាំវិល។
2. ការគ្រប់គ្រងទីតាំងម៉ូទ័រ Servo
នៅក្នុងរបៀបគ្រប់គ្រងទីតាំង ល្បឿនបង្វិលជាទូទៅត្រូវបានកំណត់ដោយប្រេកង់នៃជីពចរបញ្ចូលខាងក្រៅ ហើយមុំបង្វិលត្រូវបានកំណត់ដោយចំនួនជីពចរ។servos មួយចំនួនអាចកំណត់ល្បឿន និងការផ្លាស់ទីលំនៅដោយផ្ទាល់តាមរយៈការទំនាក់ទំនង។ដោយសាររបៀបទីតាំងអាចមានការគ្រប់គ្រងយ៉ាងតឹងរ៉ឹងលើល្បឿន និងទីតាំង ជាទូទៅវាត្រូវបានគេប្រើនៅក្នុងឧបករណ៍កំណត់ទីតាំង ឧបករណ៍ម៉ាស៊ីន CNC ម៉ាស៊ីនបោះពុម្ពជាដើម។
3. របៀបល្បឿនម៉ូទ័រ Servo
ល្បឿនបង្វិលអាចត្រូវបានគ្រប់គ្រងតាមរយៈការបញ្ចូលបរិមាណអាណាឡូក ឬប្រេកង់ជីពចរ។របៀបល្បឿនក៏អាចត្រូវបានប្រើសម្រាប់កំណត់ទីតាំងនៅពេលដែលការត្រួតពិនិត្យ PID រង្វិលជុំខាងក្រៅនៃឧបករណ៍បញ្ជាខាងលើត្រូវបានផ្តល់ ប៉ុន្តែសញ្ញាទីតាំងរបស់ម៉ូទ័រ ឬសញ្ញាទីតាំងនៃបន្ទុកផ្ទាល់ត្រូវតែបញ្ជូនទៅកុំព្យូទ័រខាងលើ។មតិប្រតិកម្មសម្រាប់ការប្រើប្រាស់ប្រតិបត្តិការ។របៀបទីតាំងក៏គាំទ្ររង្វិលជុំខាងក្រៅផ្ទុកដោយផ្ទាល់ផងដែរ ដើម្បីរកមើលសញ្ញាទីតាំង។នៅពេលនេះ ឧបករណ៍បំលែងកូដនៅផ្នែកខាងចុងនៃម៉ូទ័រចាប់បានតែល្បឿនម៉ូទ័រប៉ុណ្ណោះ ហើយសញ្ញាទីតាំងត្រូវបានផ្តល់ដោយឧបករណ៍រកឃើញការបញ្ចប់បន្ទុកចុងក្រោយដោយផ្ទាល់។អត្ថប្រយោជន៍នៃការនេះគឺថាវាអាចកាត់បន្ថយដំណើរការបញ្ជូនកម្រិតមធ្យម។កំហុសបង្កើនភាពត្រឹមត្រូវនៃទីតាំងនៃប្រព័ន្ធទាំងមូល។
4. និយាយអំពីចិញ្ចៀនទាំងបី
servo ជាទូទៅត្រូវបានគ្រប់គ្រងដោយរង្វិលជុំបី។អ្វីដែលហៅថារង្វិលជុំបីគឺជាប្រព័ន្ធកែសម្រួល PID មតិអវិជ្ជមានបីដែលបិទ។
រង្វិលជុំ PID ខាងក្នុងបំផុតគឺជារង្វិលជុំបច្ចុប្បន្នដែលត្រូវបានអនុវត្តទាំងស្រុងនៅខាងក្នុងកម្មវិធីបញ្ជា servo ។ចរន្តទិន្នផលនៃដំណាក់កាលនីមួយៗនៃម៉ូទ័រទៅម៉ូទ័រត្រូវបានរកឃើញដោយឧបករណ៍ Hall ហើយមតិត្រឡប់អវិជ្ជមានត្រូវបានប្រើដើម្បីកែតម្រូវការកំណត់បច្ចុប្បន្នសម្រាប់ការកែតម្រូវ PID ដូច្នេះដើម្បីសម្រេចបាននូវចរន្តទិន្នផលឱ្យជិតបំផុតតាមដែលអាចធ្វើទៅបាន។ស្មើនឹងចរន្តកំណត់ រង្វិលជុំបច្ចុប្បន្នគ្រប់គ្រងកម្លាំងបង្វិលម៉ូទ័រ ដូច្នេះក្នុងរបៀបកម្លាំងបង្វិលជុំ អ្នកបើកបរមានប្រតិបត្តិការតូចបំផុត និងការឆ្លើយតបថាមវន្តលឿនបំផុត។
រង្វិលជុំទីពីរគឺរង្វិលជុំល្បឿន។ការកែតម្រូវ PID មតិអវិជ្ជមានត្រូវបានអនុវត្តតាមរយៈសញ្ញាដែលបានរកឃើញនៃឧបករណ៍បំលែងកូដម៉ូទ័រ។លទ្ធផល PID នៅក្នុងរង្វិលជុំរបស់វាផ្ទាល់គឺជាការកំណត់នៃរង្វិលជុំបច្ចុប្បន្ន ដូច្នេះការគ្រប់គ្រងរង្វិលជុំល្បឿនរួមបញ្ចូលរង្វិលជុំល្បឿន និងរង្វិលជុំបច្ចុប្បន្ន។នៅក្នុងពាក្យផ្សេងទៀត របៀបណាមួយត្រូវតែប្រើរង្វិលជុំបច្ចុប្បន្ន។រង្វិលជុំបច្ចុប្បន្នគឺជាមូលដ្ឋានគ្រឹះនៃវត្ថុបញ្ជា។ខណៈពេលដែលល្បឿន និងទីតាំងត្រូវបានគ្រប់គ្រង ប្រព័ន្ធពិតជាកំពុងគ្រប់គ្រងចរន្ត (កម្លាំងបង្វិលជុំ) ដើម្បីសម្រេចបាននូវការគ្រប់គ្រងដែលត្រូវគ្នានៃល្បឿន និងទីតាំង។
រង្វិលជុំទីបីគឺជារង្វិលជុំទីតាំងដែលជារង្វិលជុំខាងក្រៅបំផុត។វាអាចត្រូវបានសាងសង់រវាងអ្នកបើកបរនិងឧបករណ៍បំលែងកូដម៉ូទ័រឬរវាងឧបករណ៍បញ្ជាខាងក្រៅនិងឧបករណ៍បំលែងកូដម៉ូទ័រឬបន្ទុកចុងក្រោយអាស្រ័យលើស្ថានភាពជាក់ស្តែង។ចាប់តាំងពីទិន្នផលខាងក្នុងនៃរង្វិលជុំត្រួតពិនិត្យទីតាំងគឺជាការកំណត់នៃរង្វិលជុំល្បឿននៅក្នុងរបៀបគ្រប់គ្រងទីតាំងប្រព័ន្ធដំណើរការប្រតិបត្តិការនៃរង្វិលជុំទាំងបី។នៅពេលនេះប្រព័ន្ធមានការគណនាច្រើនបំផុតនិងល្បឿនឆ្លើយតបថាមវន្តយឺតបំផុត។
ខាងលើមកពី Chengzhou News
ពេលវេលាបង្ហោះ៖ ថ្ងៃទី៣១ ខែឧសភា ឆ្នាំ២០២២